刘经理
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焊接机器人焊缝跟踪特点
一、弧光传感器的特点
弧光传感器有其自身的优点：
① 检测点为焊接点。首先，传感器没有问题。它是一个实时传感器。
②由于电弧本身作为传感器，不受焊丝弯曲引起的电弧偏移的影响。
③ 既能跟踪感知，保证焊接参数的稳定性，又能提高焊缝的成型效果。
④ 抗光、电磁和热干扰，使用寿命长。
二、电弧感应的工作原理
电弧传感器利用焊接过程中焊接电流或电弧电压的变化来获取电弧中心是否偏离焊缝，并将其作为传感信息，实时性强，跟踪效果好。其原理是焊枪必须在焊缝中心运行，并在焊缝根部保持一定的高度。如果在焊接过程中，由于工件的制造误差导致路线偏离，焊缝两侧焊丝的干伸长率不同，导致实际焊接电流与设定电流存在差异。干伸时间越短，实际电流越大；干延伸时间越长，实际电流越低。利用这个原理，传感器的信号会实时反馈给机器人控制系统，使机器人能够快速准确地做出反应。焊接过程中机器人运动轨迹的实时修正，可实现焊缝的准确定位，即根据实际焊缝轨迹自动修正初始编程轨迹，保证轨迹中心线始终在凹槽的中心。以保证良好的焊缝成形。
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