来讨论下相关智能焊接机器人参数和定义问题

2023-01-09 15:21:12

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焊接机器人有焊钳和各种焊机是工业机械小能手。当然工业焊接机器人的运动控制系统也涉及数学课、自动控制理论等。这一章有很多内容。本章从机器人焊接客户的角度出发，讨论相关智能焊接机器人运动控制系统的共性问题。

机器人焊接运动轴的组成

运动轴的主要参数

智能焊接机器人适应度轴的主要参数包括:各轴适应度类别越大，速度越大，轴的允许力矩，轴的允许惯性矩等。这种典型的6关节工业机械手的关节运动的主要参数值如表所示。

可以看出，6关节工业机械手适应轴的主要参数不仅与各轴本身有关，而且决定了整个工业机械手的特性。其中，z关键的性能参数是:重复精度等级和负载货量。

焊接机器人

机器人焊接适应轴的定义

接触焊和弧焊两种智能机器人都是由典型的6关节(也称6轴)工业机械手与焊钳或焊机组成。因此，本文讨论了机器人焊接内分泌系统的组成，即典型的6关节工业机械手的内分泌系统。说白了，典型的6关节工业机械手有6个关节是可以主题化的，每个关节的健身运动名称往往都是定义好的。每个关节的健身运动由一个伺服电机驱动，每个电机往往有一个单独的工业机械手。

安装在自动焊接机器人z终“手”的关节上的小工具定位点(TCP)的轨迹(相对智能机器人构造中需要焊钳和焊枪的TCP点)是多个关节伺服控制系统协调动作的结果。智能机器人运动控制系统(控制器)的作用是如何根据编程指令，指令指挥者操作六个伺服电机(马达)协同动作，以保持小工具定位点指定的轨迹。